(資料圖片)

初始化：選擇一個(gè)初始點(diǎn)，通常是從點(diǎn)云中隨機(jī)選擇的。

迭代采樣：

計(jì)算所有未選擇的點(diǎn)到已選擇點(diǎn)集合的最短距離。

從未選擇的點(diǎn)中選擇距離最遠(yuǎn)的點(diǎn)，并將其添加到選擇的點(diǎn)集合中。

重復(fù)此過(guò)程，直到選擇了所需數(shù)量的點(diǎn)。

結(jié)束：當(dāng)選擇了所需數(shù)量的點(diǎn)或達(dá)到其他停止條件時(shí)，算法結(jié)束。

以下為點(diǎn)云示例,因?yàn)辄c(diǎn)云在計(jì)算中一般使用批處理()batching),所以不妨假設(shè)兩片點(diǎn)云的分別被分成了三批次,其中每批次有12個(gè)點(diǎn),每個(gè)點(diǎn)有X\Y\Z三維坐標(biāo)

故xyz_3d的張量維度是[3, 12, 3],采樣點(diǎn)數(shù)量為4

但是我們上面定義的函數(shù)得出的四個(gè)最遠(yuǎn)點(diǎn),我們只擁有他的在xyz中的索引,我們?nèi)绾潍@得他的坐標(biāo)值呢.